蚂蚁集团旗下具身人工智能公司 Robbyant 今日宣布开源发布 LingBot-Touch，这是一款触觉基础模型，通过实现强大的触觉感知，为机器人提供了一种至关重要的缺失感觉。
LingBot-Touch 将磁性触觉、视觉触觉和压阻信号编码成统一的触觉令牌，供不同的动作模型使用。
该模型基于近5000小时的真实触觉数据进行预训练，涵盖三种主流触觉传感方式——磁触觉、视觉触觉和压阻式传感——并将它们不同的信号转化为统一的触觉表征。这使得不同的灵巧手和动作模型能够共享和重用触觉理解，从而使机器人不仅能够“看得更清楚”、“思考得更深入”，还能在翻页、拧瓶盖和识别麻将牌等精细操作任务中“感觉更敏锐”。
跨传感器和手部的统一触觉表征
为机器人配备触觉传感器并不意味着它们就能自动获得有效的触觉感知能力。商用触觉传感器仍处于早期发展阶段，视觉触觉、磁性触觉和压阻式触觉等方法各有其独特的优势和局限性。考虑到成本结构和应用场景的差异，多种技术方案在可预见的未来很可能并存。
更根本的挑战在于数据兼容性。相同的物理接触会因传感原理和接触点布局的不同而产生不同的原始信号。如果模型只学习解读一种类型的传感器，那么当传感器或灵巧的手发生变化时，其触觉经验可能难以复用，迫使团队重新收集数据、重新训练模型并重新调整系统。在硬件快速迭代的背景下，这种紧密耦合导致重复的开发工作，并增加了硬件供应商、机器人集成商和模型开发人员的集成成本。
为了实现触觉感知的规模化应用，机器人必须摆脱对特定传感器信号的依赖。来自不同来源的数据应该能够协同训练，并且积累的触觉能力应该能够在不同的传感器、灵巧机械手、模型和任务中重复使用。
LingBot-Touch 通过统一的架构应对这一挑战。它为不同的传感原理提供独立的编码路径，处理异构的原始信号，并将来自不同布局的接触点映射到共享的指尖坐标空间。然后，共享模型学习接触位置、力分布及其时间演变，从而生成统一的触觉令牌。
这种设计能够将从佩戴触觉手套的人类和远程操控的灵巧手收集的数据联合用于训练。不同的动作模型也可以利用训练好的模型来提取接触特征。此外，该架构的设计也考虑到了未来可能出现的新型触觉传感器。
现实世界灵巧操作能力的显著提升
为了评估触觉表征如何提升机器人的实际性能，Robbyant 对 Sharpa Wave 和 XHand 两款灵巧机械手进行了 26 次真实世界测试。集成 LingBot-Touch 后，LingBot-VLA、π0.5、Diffusion Policy 和 T-Rex 这四种动作模型与不使用触觉输入的情况相比，平均任务成功率提高了约 14 至 26 个百分点。
在一项使用 T-Rex 控制 Sharpa Wave 拧开瓶盖的典型测试中，未使用触觉输入时成功率为 56.25%，而当直接将原始传感器信号输入策略时，成功率提高到 62.5%。借助 LingBot-Touch 的触觉反馈，成功率提升至 90%。
在 XHand 上，Robbyant 的团队进一步验证了跨硬件的可重用性。XHand 上使用的磁性触觉传感器并未包含在 LingBot-Touch 的预训练数据中;所有磁性触觉经验均来自人类手套采集的数据。为了评估这种可重用性，该团队保持 LingBot-Touch 的参数不变，仅使用 XHand 的演示数据训练动作模型。
灵活的模型尺寸和开源可用性
为了平衡感知能力和设备端计算能力，Robbyant 提供了两种模型尺寸。所有 26 项实际测试均使用轻量级版本 LingBot-Touch-Tiny 完成，该版本包含约 530 万个参数。当与 LingBot-VLA、π0.5 和 T-Rex 集成时，它仅使总模型大小增加约 0.13% 至 0.16%。
更大容量的版本在感知测试中展现出更大的潜力。随着预训练数据接近5000小时，该模型持续受益于更多数据，这表明触觉预训练仍有很大的扩展和改进空间。
LingBot-Touch 已在四种不同的动作模型上进行了评估，并且不依赖于 Robbyant 的专有模型。它作为触觉传感器和动作模型之间的通用感知层，而非为特定硬件平台或控制策略构建的专用模块。借助 LingBot-Touch，传感器和灵巧手制造商可以根据成本和任务需求选择硬件，而机器人团队则可以保留自己的动作策略。这显著减少了每次采用新的硬件-算法组合时重建触觉功能的需求。
LingBot-Touch 的技术报告和代码现已开源。开发者可以从Hugging Face和GitHub访问并下载该模型。
Robbyant 的统一机器人大脑已涵盖高精度空间感知、高动态环境交互和通用灵巧操作，帮助机器人看得更清晰、思考得更深入、行动得更快。随着 LingBot-Touch 集成到 LingBot-VLA 中，机器人大脑的感知范围扩展到了指尖，使机器人“感觉更敏锐”，并进一步提升了 Robbyant 的通用具身智能。
关于 Robbyant
Robbyant是蚂蚁集团旗下的具身智能公司，致力于通过前沿的软硬件技术推进具身智能的发展。Robbyant自主研发具身人工智能的基础大型模型，并积极探索下一代智能设备，旨在打造真正理解并提升人们日常生活品质的机器人伙伴和护理人员，并在老年护理、医疗辅助、家务等关键应用场景中提供可靠的智能服务。
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